- Los legionarios eran ciudadanos romanos.
- Los auxiliares eran soldados mercenarios, no ciudadanos, que se alistaban para obtener la ciudadanía.
Un personaje importante en esta ámbito fue Cayo Mario, que en el siglo I a.C. introdujo diversos cambios en el ejército romano, como la profesionalización con la aceptación de cualquier persona, independientemente de su clase social y riqueza, el servicio durante 25 años y la concesión de tierras una vez licenciados.
El equipo del legionario constaba de una capa de lana (sagu), unas sandalias de suela gruesa (caligae) y sus armas (armae), entre las que destacan:
- Las defensivas como el cassis (casco de metal coronado por un penacho), un scutum (escudo de madera ovalado o rectangular) y una lorica (coraza de placas de hierro y después cota de mallas).
- Las ofensivas como el pilium (jabalina de unos dos metros, arma arrojadiza), el hasta ( lanza más larga, para la lucha cuerpo a cuerpo), y gladius (espada corta y puntiaguda).
